"满载而归地回家了"存在语义重复的问题，"满载而归"本身已经包含了"回家"的意思，因此"地回家了"是多余的。修改后的句子应为：

"夕阳西下，朝霞映红了半边天，我们离开了座落在海滨的小城，满载而归"

（将"朝霞"改为"晚霞"更符合时间逻辑）

补充说明

若需强调"回家"的动作，可改为：

> 夕阳西下，我们离开海滨小城满载而归

若保留"回家"以突出行程结束的状态，建议调整句子结构，例如：

> 夕阳西下，我们满载而归地踏上了归途