魏延硬闯诸葛亮大营的情节发生在《三国演义》 第77集。以下是相关细节的梳理：

事件背景

诸葛亮在祁山与司马懿对峙期间，因积劳成疾，命姜维速回成都转奏遗表，并传授兵法。此时魏延因不满诸葛亮对其的猜忌，率军违抗命令，擅自攻打樊城未果。

具体经过

魏延率军闯入诸葛亮大帐时，一阵狂风扑灭了主命灯，导致诸葛亮陷入昏迷。魏延惊慌失措，跪地请罪。诸葛亮在病榻上安排后事，包括将兵法传给姜维、部署应对魏延反叛的策略，并最终因病情恶化去世。

集数争议说明

不同版本或改编可能对集数有细微差异，但根据主流演义版本，该情节明确发生在第77集。若需具体场景细节，可参考《三国演义》原著或相关影视剧集。

综上，魏延硬闯诸葛亮大营的情节是《三国演义》第77集的核心内容之一。